Sistema de control embebido para multi-rotores considerando dinámica de motores = Ebbedded Control System for a Multi-Rotor Considering MOtor Dynamics - Mayorga Macías, Walter Alejandro (edición de autor, 2020)
Tesis doctoral que se plantea como finalidad el diseño y la implementación de un sistema embebido de control para el seguimiento de trayectorias para multi-rotores; se describe la problemática sobre los esquemas de hardware y software para el desarrollo e investigación de este tipo de dispositivos. Se propone un esquema de control para las aeronaves de despegue y aterrizaje vertical; contempla el modelado matemático del sistema usando aproximaciones de ángulos pequeños, lo cual simplifica las ecuaciones de estado al reducir el impacto de la matriz de rotación sobre el estado del vehículo.